موتورهای براشلس

مشکل براش های ذغالی این بود  که زود ساییده می شد و از کار می افتاد و همچنین دارای افت ولتاژ زیادی در حدود 1 تا 2 ولت در دوسر ذغال ها بود، اگرچه  با اضافه کردن ذرات مسی در ذغال حدود 0.3 ولت کاهش می یابد اما همین موضوع سبب تولید نویز زیاد و ساییدگی زودتر براش ها می شد.

پس مشکلات موتورهای DC  براش را در موارد زیر خلاصه می کنیم :

1-عمر محدود  (به علت ساییده شدن و از کار افتادن زود هنگام)

2-اتصال معیوب

3-حجیم بودن 

4- منبع نویزهای الکتریکی و محیطی

درجات آزادی ربات

.

.

.

.
همانطور که در بحث ماشین آلات داریم برای قرار دادن یک نقطه در فضا ابتدا نیاز به سه مختصه داریم
مثل x , y , z که در امتداد سه محور کارتزین هستند . برای تعریف موقعیت یک نقطه در فضا 3 مختصه لازم و
کافی است . اگر چه ممکن است این سه مختصه در انواع مختلف سیستم های مختصات بیان شوند ولی وجودشان
ضروری است . به هر حال داشتن 2 یا 4 مختصه ممکن نیست ، چون 2 مختصه برای مکان یابی نقطه در فضا
کافی نیست و 4 تا هم در سه بعد غیر ممکن است . بطور مشابه اگر شما دستگاهی سه بعدی را با 3 درجه آزادی
تصور کنید ، شما باید قادر باشید هر نقطه از آن را داخل محیط کاری ) Work Space ( دستگاه در هر موقعیت
مطلوبی قرار دهید .
برای مثال یک جرثقیل می تواند یک توپ را در هر موقعیتی در فضای کاری اش همانگونه که
اپراتور)راننده( تشخیص می دهد قرار دهد . به همین شکل برای قرار دادن یک بدنه صلب )جسم صلب سه بعدی
شامل بیش از یک نقطه( در فضا ابتدا باید موقعیت یک نقطه انتخابی روی آن را تعیین کنیم ، بنابراین برای اینکه
همانطور که میخواهیم مکان یابی کنیم نیاز به سه قسم اطلاعات داریم . اگر چه در این حالت موقعیت جسم معین
شده است برای جهت یابی جسم نسبت به نقطه انتخابی هنوز داده های زیاد و نامحدودی وجود دارد . برای اینکه
جسم را کاملا در فضا معین کنیم علاوه بر موقعیت نقطه انتخابی روی آن ابتدا لازم است جهت گیری جسم را تعیین
کنیم . یعنی برای تعیین موقعیت و جهت گیری یک جسم صلب کلا به 6 دسته اطلاعات نیاز داریم . به تعبیری برای
اینکه نقطه ای را در فضا قرار دهیم و در جهت دلخواه جهت گیری کند به 6 درجه آزادی نیاز است .
اگر درجات آزادی کمتر از 6 باشد قابلیت های ربات محدود می گردد . برای درک این مطلب یک ربات با 3
درجه آزادی را در نظر بگیرید که تنها می تواند در راستای 3 محور x , y , z حرکت کند . در این مورد جهت گیری
تعریف نشده است . تمام آنچه که ربات قادر به انجام آن می باشد اینست که چیزی را بردارد و آنرا موازی با
محورهای دستگاه مرجع حرکت دهد . جهت گیری همواره ثابت باقی می ماند . حالا ربات دیگری را با 5 درجه
آزادی تصور کنید ، قابلیتها : چرخش نسبت به 3 محور ولی حرکت تنها در راستای محور های x , y . اگر چه
ممکن است شما هر جهت دلخواهی را تعیین کنید موقعیت قطعه تنها در راستای x , y امکان پذیر است نه محور
z ها. سیستمی با 7 درجه آزادی را در نظر بگیرید چنین سیستمی راه حل منحصر به فردی ندارد .
 توضیح : راه حل در اینجا یعنی روشهای قرار گیری عملگر نهایی بازوی ربات در هر نقطه از فضا که
ممکن است چنگکی با کارایی خاصی باشد.
یعنی تعدادی راه حل اضافی برای رفتن و جهت گیری در موقعیتی دلخواه در فضا وجود دارد .برای اینکه
کنترلر بداند چه باید بکند باید تعدادی تصمیم گیری اضافی در جریان عادی کار قرار گیرد که اجازه دهد فقط یکی از
راه های اضافی را برگزیند . مثلا یکی ممکن است از روند بهینه سازی برای سریعترین و یا کوتاه ترین مسیر
برای مقصد دلخواه استفاده کند . بنابراین کامپیوتر مجبور است تمام راه حل ها را چک کند تا کوتاه ترین و
سریعترین جواب را یافته و آن را اجرا کند . بواسطه این نیاز اضافی که قدرت و زمان محاسباتی بیشتری را می
طلبد هیچ گاه در صنعت رباتیک رباتی با 7 درجه آزادی به کار نمی رود .
مساله ای مشابه هم ممکن است ؛ اینکه یک بازوی رباتیک روی یک پایه متحرک نصب گردد مثل یک صفحه
متحرک )سیار( یا نوار نقاله . در این حالت ربات یک درجه آزادی اضافی دارد که بر اساس بحث قبلی کنترل آن
غیر ممکن است . ربات می تواند در موقعیت و جهت گیری دلخواهی از بین تعداد بسیاری وضعیت مشخص روی
نوار نقاله یا صفحه متحرک ) Platform ( قرار گیرد . به هر حال در این مورد اگر چه درجه آزادی زیادی وجود
دارد و معمولا درجات آزادی اضافی قابل حل نیستند اما وقتی ربات روی نوار نقاله یا جسم متحرک دیگری نصب
می شود موقعیت پایه ربات بستگی به نوار )تسمه ( یا قطعه مبنای دیگری که معلوم است دارد . از آن جاییکه این
موقعیت نیازی به تعریف توسط کنترلر ندارد درجات آزادی باقیمانده هنوز 6 تا هستند و بنابراین منحصر به فرد اند
.
تا وقتیکه موقعیت پایه ربات روی نوار یا موقعیت صفحه متحرک معلوم است نیازی به پیدا کردن آن توسط حل
معادلات حرکت ربات نیست و بنابراین سیستم حل شدنی است .
آیا می توانید تعیین کنید بازوی انسان چند درجه آزادی دارد ؟ البته به استثنای کف دست و انگشتان ولی
مچ را در نظر بگیرید ؛ قبل از اینکه ادامه دهید لطفا سعی کنید ببینیدآیا می توانید درجات آزادی را تعیین کنید .
دقت داشته باشید که بازوی انسان سه گروه مفصل در خود دارد : کتف – آرنج – مچ ؛ کتف 3 درجه آزادی دارد
قسمت بالایی استخوان بازو می تواند در صفحه ای کمانی شکل ) Sagittal ( بچرخد)موازی با صفحه وسط بدن
انسان( و نیز در صفحه تاجی ) Coronal ( = صفحه ای گسترده از یک کتف تا کتف دیگرو همینطور نسبت به
استخوان بازو .
این را با چرخاندن بازوی خود حول سه محور مختلف ببینید .
آرنج تنها یک درجه آزادی دارد چون بازو تنها می تواند حول مفصل آرنج خم و راست بشود . مچ هم سه
درجه آزادی دارد : می تواند از مرکز بدن دور شده و به آن نزدیک گردد و نیز خم و راست شود ) 2درجه( ، و چون
که استخوان شعاعی می تواند حول استخوان زند زیرین بچرخد مچ نیز می تواند در طول آن )استخوان شعاعی(
بچرخد . ) 1درجه(بنابراین بازوی انسان کلا 7 درجه آزادی دارد ، اگرچه تعدادی از حرکات بسیار کوچک به نظر
می رسد .
ازآنجاییکه سیستمی با 7 درجه آزادی راه حل منحصر به فردی ندارد فکر می کنید ما چگونه از بازوی خود استفاده
می کنیم ؟؟؟!!!
به خاطر داشته باشید که در یک سیستم روباتیک عملگر نهایی هرگز به عنوان یک درجه آزادی به حساب
نمی آید . تمام رباتها قابلیتهای اضافی دارند که ممکن است عملا شبیه به یک درجه آزادی باشد . به هر حال هیچ
حرکتی در عملگر نهایی در شمار درجات آزادی ربات محاسبه نمی شود .
مواردی موجود است که یک مفصل توانایی حرکت داشته باشد اما حرکتش کاملا کنترل شده است . مثلا یک مفصل خطی را تصور کنید که توسط سیلندری پنوماتیکی )فشار هوا( تحریک می شود )جریان دهی می شود=:
جریان = فشار هوا( که بازو در آن کاملا منبسط و منقبض می گردد اما موقعیت کنترل شده نیست و می تواند مابین
درجه آزادی به مفصل اختصاص دهیم . یعنی مفصل ½ دو حد نهایی قرار گیرد . در این مورد قرارداد این است که
می تواند فقط درموقعیتهایی در محدوده حرکتی معینی قرار گیرد . مثلا مفصلی را تصور کنید که طوری ساخته شده
0و 00 باشد . همانطور که گفتیم مفصل محدود به چند حالت ممکن شده است ، پس ،، است که فقط در زوایای 0،60
دارد. )½ یک درجه آزادی محدود)= درجه آزادی
رباتهای زیادی در صنعت وجود دارد که دارای درجات آزادی کمتر از 6 هستند . در واقع رباتهایی با درجه
4 و 5 خیلی رایج هستند . تا جاییکه نیاز به درجه آزادی اضافی نباشد این رباتها خیلی خوب کار می ، آزادی 3.5
کنند .
مثلا تجسم کنید که شما می خواهید قطعات الکترونیکی را روی برد مدار قرار دهید ، برد مدار همیشه
روی سطح کاری مشخصی تخت و خوابیده است ) Fix ( بنابراین ارتفاعش )مقدار z ( نسبت به پایه ربات کاملا معلوم است . پس برای یافتن هر موقعیتی روی برد به منظور جاسازی قطعات نیاز به دو درجه آزادی در طول
محور xها و y ها داریم . بعلاوه در نظر داشته باشید که قطعات در هر مسیری جاسازی شوند برد همواره تخت
است .دراینجا به یک درجه آزادی هم برای چرخش نسبت به محور عمودی z خواهیم داشت تا قطعات در بالای
سطح جهت گیری شود .
درجه آزادی داریم برای اینکه عملگر نهایی برای جا زدن قطعات کاملا خم شود و یا ½ هم چنین نیاز به
برای بالا آوردن ربات قبل از حرکت آنرا )عملگر نهایی / چنگک / دست افزار( کاملا جمع کند . پس جمعا به 3.5
برای جاگذاری قطعات یا جمع ½ + درجه آزادی نیاز است : 2تا برای حرکت بالای برد + 1 برای چرخاندن قطعات
کردن عملگر نهایی ) End Effector )
رباتهای جایگذاری خیلی متداول هستند و بطور گسترده در صنایع الکترونیک به کار می روند . مزیت آنها
برنامه ریزی ساده و هزینه پایین به انضمام سرعت و کوچکی آنهاست . از معایبشان اینست که اگر چه ممکن است
طوری برنامه ریزی شوند که قطعاتی را با هر اندازه روی برد و در هر مسیری قرار دهند ولیی کیار دیگیری از آنهیا
ساخته نیست . این رباتها محدود اند به اینکه 3.5 درجه آزادی داشته باشند اما با همین محدودیت طراحی می توانند
عملیات مختلفی را انجام دهند .

ربات پرنده قسمت 3 و آخر : 
باسلام بالاخره بحث کوادکپترها به جای اصلی خودش رسید 
یعنی الکترونیک یا همون اتوپایلوت پرنده. 
در پستهای قبلی درباره مشکلاتی که بر سر راه طراحی این گونه از پرندهها قرار دارد صحبت کردیم. 
اما لازم میبینم دوباره این نکته رو یاداور بشم که بزرگترین مشکل این پرنده ها پایداریشونه که در پست های قبلی دلایلشو گفتم. 
بذارید یک مثال واستون بزنم تا میزان ناپایداری رو بیشتر احساس کنید. 
ما چیزی حدود دو سال پیش کار طراحی کوادرتورمونو شروع کردیم و در اون زمان اطلاعات تیم ما درباره بردهای کنترلی این نوع پرنده بسیار کم بود و تقریبا هیچ رفرنس فارسی در این باره تو ایران نبود بخاطر همین کار تحقیقاتی و ساخت بردهای پرندمون خیلی طولانی شد اما بخشهای مکانیکی که ساختشون به عهده من بودخیلی زو اماده شد و به نخستین تست رسید. 
بالاخره بعد اماده کردن مقدمات تست نظیر باطری و سایر لوازم اقدام به تست کردم که نتیجش بسیار ناامید کننده اما جالب بود. پرنده بصورت دیوانه وار هم دور خودش میچرخید هم به صورت رندم به چپ و راستو بالا و پایین میرفت جوری که حتی نفس کشیدن من نزدیکش باعث میشد جهتش تغییر پیدا کنه و در نهایت با این که من با دستم سعی میکردم تعادلشو حفظ کنم از کنترل خارج شد و محکم به دیوار خورد و بقیشو میتونید حدس بزنید که ملخی که با حدود ۶۰۰۰ دور در حال گردش بود چه اتفاقی براش افتاد . پرنده کاملا متلاشی شد.اه ه ه چقدر حالم گرفته شد وقتی لاشه ارزوهامو دیدم. 
اون موقع بود که خوب فهمیدم ارزش اتوپایلوت چقدره 
اما برگردیم به بحثمون 
اتوپایلوتها عموما از شتابسنجها - جایروها یا همان ژیروسکوپهاوقطبنمای دیبجیتالی و به صورت ۳درجه ازادی و ۶ و ۹ و حتی ۱۲ درجه از ازادی تشکیل شده که هر چقد تعداد درجه های ازادی بیشتر باشه پرنده پایدارتر-حرفه ای تر و مسلما گرانتر خواهد بود. 
    

شتابسنج: شتابسنجها بر اساس گرانش زمین کار میکنن و میتونن زاویه دقیق سطحی که روش قراردارند رو حتی در حالتی که خاموش هستند اندازه گیری کنند و در نتیجه وقتی اونهارو در حالت بدون تغذیه رو سطحی بذاریم و بعد با اتصال تغذیه به اون روشنش کنیم میتونن زاویه سطح رو برای ما اندازه گیری کنند خصوصیتی که در ساخت کوادرتورها بسیار مهمه . 
شتابسنجها عموما از نظر تعداد محورهای ازادی که عموما دو ویا سه محوره هستند تقسیم بندی میشوند و در مدلهای مختلف دارای دقتهای متفاوتی نیز میباشند. 
    
شتابسنجی که ما به کار بردیم از نوع adxl330 بود که خودمون بردهای مربوطه رو براش طراحی و ساختیم و نتیجه هم گرفتیم. 
اما مشکل بزرگی که شتابسنجها دارند اینه که بشدت به لرزش حساسند و لرزشها روشو اثر بسیار بدی میذاره و کاملا سیستم رو به اشتباه میندازه. 
ژیسکوپ:ژیروسکوپ سرعت زاویه ای رو به ما نشون میده که میشه ازش زاویه رو براحتی استخراج کرد.اما مشکلی که داره اینه که زاویه رو نسبی نشون میده یعنی اگه اونو روی هر سطحی بذلریم و روشنش کنیم همون نقطه و زاویه اولیه رو مبنا و صفر در نظر میگیره. بخاطر همین زاوایایی که نشون میده کاملا با مقدار واقعیش میتونه متفاوت باشه. 
دسته بندی ژیروسکوپها هم بر اساس تعداد محورهای انهاست که به صورت ۱و۲و۳ محوره در بازار یافت میشه.. سنسور ژیروسکوپی که ما ازش استفاده کردیم سنسور idg300 هستش که خودمون براش بردها و مداراتش رو طراحی و ساختیم و حتی چند نمونه هم برای فروش ساختیم که با استقبال بسیار خوبی مواجه شد. 
اما از قطبنماها هم که بصورت یک و دو و سه محوره تو بازار یافت میشه در برخی از کوادها استفاده میشه و دلیلش اینه که بتونه با افزایش درجه ازادی دقت نهایی رو افزایش بده. البته اهمیتش مثل جایرو و شتابسنج نیست. 
اطلاعاتی که از این سنسورها بدست میاد در یک پروسسور پردازش میشه . 
سیستم با دریافت این اطلاعات یعنی از هر محور دو ویا سه ویا بیشتر دیتا به پروسسور وارد میشود و پردازشگر با مقایسه این داده ها باهم سعی میکنه نزدیکترین زاویه رو نسبت به زاویه واقعی استخراج کنه و برای تصحیح مسیر فرمان درست رو صادر کنه.
البته تمامی این کارها باید در کسری از ثانیه انجام بشه وگرنه ممکن پرنده به سرنوشت پرنده ما دچار بشه.اما چیزی که کار رو مشکل کرده در اوردن زاویه صحیح از بین اون همه لرزش بدنه ناشی از حرکت ملخها و تشخیص دیتای صحیح از بین انبوه نویزهاست که بخش اعظم کار همینجاست. 

سلام 

الان میخوام به چگونگی مکانیزم و نحوه حرکت کوادروتور بپردازم ... 

کوادرتور از چهار ملخ که دو به دو بر خلاف جهت هم میگردند تشکیل شده است. یعنی به این صورت که دو ملخ روبروی هم به صورت همجهت به یک سمت میچرخد و دو ملخ روبروی دیگر که باز روبروی هم قرار دارند به صورت همجهت بوده و در خلاف جهت جفت ملخ اول میچرخد. برای درک بهتر موضوع به عکس زیر توجه کنید : 
    
اما دلیل این امر اینه که ملخها دو به دو اثر عکس العمل همدیگه رو خنثی کنند. 

اما نحوه کنترل حرکت کوادرتورها به صورت زیر است: 

برای حرکت پرنده در محور عمود باید دور جفت ملخهای یک جهت کم و به همون مقدار دور جفت ملخ جهت مخالف افزوده بشه. این کار باعث میشه بدون تغییر ارتفاع نیروی عکسالعمل یک سمت از سمت دیگه بیشتر بشه و در نتیجه پرنده در یک سمت حول محور عمودی بچرخه. 

اما برای حرکت پرنده حول محور عرضی و طولی لازمه بین دو ملخ همجهت یک تفاضل دور به وجود بیاریم.به این ترتیب یک سمت پرنده به سمت بالا رفته و طرف دیگر به سمت پایین میل پیدا میکند که این امر باعث کچ شدن بردار رانش و حرکت پرنده به سمتی که بازویش پایین تر است میشود و هر جه مقدار این انحراف بیشتر باشد سرعت پرنده نیز بیشتر میشود. برای تغییر ارتفاع هم فقط کافیه سرعت هر ۴ ملخ را با هم کم یا زیاد کنیم : 

    
در ادامه میخوام کمی به سخت افزار ربات بپردازم 

موتور : اکثر کوادروهای پیشرفته از موتورهای براشلس برای حرکت استفاده میکنند. 

این نوع موتور ها بسیار کوچک- سبک و پرقدرتند. دلیل این امر هم این است که بخاطر عدم وجود جاروبک یا همان زغال در این نوع موتورها هم اصتحکاک بسیار که بوده و هم میتوان توان و جریان بالایی را به موتور اعمال کرد. این موتورها به دونوع اینر و اوتر تقسیم بندی میشوند که در کوادرو ها اکثرا از نوع اوتر انهم بخاطر دور پایین استفاده میشود. البته بزودی در پستی جدا به موتورهای براشلس به صورت تخصصی تر خواهیم پرداخت. 

اسپید کنترل : یا همان راه انداز موتور براشلس . در موتورهای براشلس بخاطر عدم وجود جاروبک عمل کموتاسیون وتغییر قطبها و در نهایت چرخش موتور بصورت مصنوعی و توسط اسپید کنترل یا درایو موتور براشلس انجام میشود. اصول کلی کارکرد این قطعه بر اساس تولید نوسان که برق مستقیم را به صورت متناوب در میاورد نیز میباشد. 

در انتخاب درایو باید دقت بسیاری شود که تعداد استپهای پیشبینی شده در درایو هر چه بیشتر باشد پرنده پروازی نرمتر و پایدارتری را به نمایش خواهد گذاشت. 

ملخ : در انتخاب ملخ دو فاکتور از بقیه پر اهمیت تر است و از طول و گام ملخ است که معمولا به اینچ و به صورت پیوسته بروی ملخ نوشته میشود. برای مثال ملخ ۶*۸ ملخی است با طول ۸ اینچ و گام ۶ اینچ. گام یا همان میزان پیشروی به میزان پیشروی ملخ در هر دور در واحد اینچ نیز اطلاق میشود. البته ملخها از منظر نوع موادی که در ساخت ان به کار رفته هم به چند دسته تقسیم بندی میشوند که از ان جمله میتوان به ملخهای چوبی - پلاستیکی و مواد مرکب یا کربنی نیز اشاره کرد. 

باطری : شاید دغدغه اصلی سازندگان وسایل پرنده الکتریکی تامین انرژی این نوع از پرنده هاست. شاید در گذشته ای نه چندان دور این امر تا حدودی غیر ممکن مینمود اما با ورود و عرضه باطریهای لیتیوم پلیمر یا همان لیپو دنیای پرنده های الکتریکی وارد مرحله جدیدی از زندگی خویش شد. چون باطریهای لیپو با دارا بودن وزن کم - قدرت زیاد و قدرت تخلیه جریان بسیار بالا میزان ساعت پروازی به مراتب بالاتری را به پرنده های الکتریکی میدهند. 

شاسی یا بدنه : اما اخرین قسمت بدنه پرنده است که میتوان از بیشتر مواد سبک وزن در ساخت ان استفاده کرد اما در پرنده های حرفه ای تا نیمه حرفه ای اکثرا از الیاف کربن برای ساخت بدنه کوادروتورها استفاده میشود چون الیاف کربن با دارا بودن مقاومت بسیار بالا وزن بسیار کمی را به خود اختصاص میدهند. 

ربات پرنده : 
رباتهای پرنده شاید تمامی پرنده های بی سرنشین رو در بر بگیره اما از نظر خیلی از کارشناسها کوادرتور ها میتوانند به حق این لقب رو یدک بکشند چون ترکیبی از مکانیک پرواز - الکترونیک و کامپیوترند. 
اما کوادرتور چیست؟؟؟ کوادرتور یا کوادروکوپتر یا پرنده چهار ملخه نوعی عمودپرواز است که بخاطر استفاده از چهار ملخ بصورت صلیبی این لقب را به ان داده اند. این نوع پیکربندی به پرنده این امکان را میدهد تا پرنده بتواند به راحتی و بطور مساوی در تمامی جهات حرکت کند و قدرت مانور فوق العاده ای داشته باشد. اما این پرنده بر خلاف ظاهر ساده خود بسیار بسیار پیچیده است بطوری که طراحی این نوع از پرنده ها در کشورهای محدودی انجام میگیرد و در کشور ما ایران تقریبا فقط تیم MRL از دانشگاه قزوین تونسته تا حدودی به این فناوری دست پیدا کنه . اما مشکل بزرگی که بر سر طراحی همچین پرنده هایی وجود دارد مسئله پایداری این نوع از پرنده هاست که کار بسیار پیچیده ای است . در زیر به برخی از مشکلاتی که ممکن است تعادل پرنده را برهم بزند خواهیم پرداخت تا بیشتر با این مشکلات اشنا بشید. 

1)تغییر دور ناخواسته پره ها و عدم تعادل در سرعت چرخش پره ها: این امر ممکن است بخاطر عوامل زیاد و گوناگونی اتفاق بیفتد ازجمله اصطحکاک متفاوت موتورها بخاطر کثیفی موتورها یا همدور نبودن خود موتورها یا عدم همخوانی استپهای کنترل دور یا مسائلی از این دست 

2)عدم تعادل وزنی پرنده: این مسئله که بسیار شایع است ممکن است بخاطر عواملی چون تغییر مرکز ثقل و یا نصب نامتقارن تجهیزات اصلی و یا فرعی مانند دوربینها و سنسورها و یا عوامل خارجی دیگر رخ دهد 

3) اما مهمترین مسئله در عدم پایداری باد است: باد به تنهای میتواند تعادل تمامی پرنده ها را برهم بزند و کوادرتور هم جدا از این مسئله نیست.اما بادها جور دیگری هم خودنمایی میکنند و ان تاثیر باد ناشی از خود ملخها که شامل جریان گردابی ملخها و جریان برگشتی از سطح زمین میشود که بصورت نامتعادل به خود پره ها و بدنه پرنده برخورد کرده و بشدت تعادل پرنده را برهم میزند. 

اما اثر مشکل عدم تعادل به این گونه است که اگر پرنده به هر دلیلی از دلایل فوق 1درجه و شاید هم کمتر از تعادل خارج شود بردار رانش موتورها از حالت عمود خارج شده و پرنده به صورت ناخواستا به یک سمت حرکت میکند که این امر با ازدیاد زاویه ناپایداری سرعت بیشتری میگیرد به طوری که باعث برخورد ناخواسته و عدم ثابت ایستادن پرنده میشود و در نهایت منجر به سقوط و انهدام پرنده میشود.